Rozwijający się w XIX wieku ruch kolekcjonerski oraz powstawanie oddziałów Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego na terenach polskich będących pod zaborami sprzyjało powstawaniu muzeów o charakterze regionalnym.
Znany radomski kolekcjoner ks. Jan Wiśniewski w grudniu 1913 roku część swoich zbiorów muzealnych przekazał Radomskiemu Oddziałowi Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego. Ta darowizna przyczyniła się do powstania muzeum w Radomiu. Ksiądz zastrzegł sobie prawo wycofania darowizny w przypadku nie wywiązania się Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego ze zobowiązań, urządzenia i otwarcia w ciągu roku muzeum.
ks. Jan Wiśniewski
Wybuch I wojny światowej wstrzymał prace nad organizacją muzeum, a opiekę nad zbiorami przekazano osobom prywatnym. Część przechowywana była w posesji Macieja Glogiera przy obecnej ulicy Sienkiewicza 12, oraz w domu inż. Stanisława Magnusa (ówczesnego prezesa PTK) przy obecnej ulicy Curie-Skłodowskiej 6. Mimo, iż zbiory zostały rozproszone oraz częściowo niszczały, ksiądz nie wycofał darowizny.
W 1921 roku PTK wznowiło działalność i zaczęło rewindykować zbiory oddane na przechowanie. Dzięki staraniom działaczy PTK 18 marca 1923 r. w jednej z sal ówczesnego gmachu Starostwa przy obecnej Żeromskiego 53, otwarto pierwszą regionalną placówkę muzealną. Właśnie tę datę przyjmujemy jako początek muzealnictwa radomskiego.
Nowa placówka działała w tym pomieszczeniu przez dwa lata, po czym, zbiory przemieszczono do prywatnego pomieszczenia w kamienicy Stefana Hempla przy obecnej Żeromskiego 46. Kolejnym miejscem lokalizacji muzeum była ulica Poniatowskiego 6, gdzie w 3 salach będących własnością Państwowej Wytwórni Broni dnia 30 marca 1930 roku uroczyście otwarto muzeum. Duże zasługi w urządzeniu nowej siedziby położył inż. Kazimierz Ołdakowski dyrektor Państwowej Wytwórni Broni i ówczesny prezes PTK. Pierwszymi pracownikami społecznymi byli: J. W. Paszkowski, inż. A. Pinno i mgr J. Jarzyńska zajmujący się sprawami administracyjnymi, St. Neuman - opiekujący się numizmatami, dział archeologiczny prowadził H. Sznuro, etnograficzny - St. Trzebiński, a bibliotekę - K. Marks.
Jacek Malczewski
Muzeum rozwijało się, przybywało zbiorów i dotychczasowe pomieszczenia okazały się niewystarczające. W tej sytuacji Zarząd Miejski przydzielił placówce obszerny lokal przy ul. Grodzkiej 8.
Perturbacje wojenne i rozproszenie personelu spowodowały, iż opuszczone zbiory Zarząd Miejski przeniósł do pomieszczeń na piętrze przy obecnej Żeromskiego 9.
Dekretem z 23.07.1940 r. PTK zostało rozwiązane, a jego majątek w tym i muzeum (Zarządzenie z 2.07.1942 r.) w 1942 roku przeszło na rzecz Generalnego Gubernatorstwa.
Od września 1939 roku do lipca 1942 roku w zamkniętym dla publiczności muzeum, pod nadzorem Gestapo, pracował St. Trzebiński inwentaryzując i porządkując zbiory. Świadomie przedłużał pracę, ponieważ śledził losy PTK-owskich muzealiów. Po jej zakończeniu został w 1942 roku wywieziony do obozu koncentracyjnego w Oświęcimiu, skąd nie powrócił.
Odtąd muzeum dostępne było tylko dla publiczności niemieckiej. Zmieniono jego charakter tworząc "muzeum osobliwości".
Po wycofaniu się Niemców z Radomia w styczniu 1945 roku zbiory zostały rewindykowane. Muzeum mieściło się jeszcze w dotychczasowym lokalu. Ponieważ nie był on odpowiedni na cele muzealne, dzięki zabiegom Naczelnika Wydziału Oświaty, Kultury i Sztuki Zarządu Miejskiego R. Myszkiewicza muzeum uzyskało okazały gmach po byłym Oddziale Banku Handlowego w Łodzi przy ul. Piłsudskiego 12. Budynek ten był zbudowany w 1892 roku jako prywatny dom rejenta Wł. Kulczyckiego, a od 1906 r. był własnością wyżej wymienionego banku (był to budynek piętrowy, częściowo podpiwniczony o pow. 660 m2).
Po adaptacji i remoncie w maju 1945 roku muzeum przeniosło się do tegoż gmachu i zainaugurowało swą działalność otwarciem 21 października 1945 r. wystawy przeglądowej malarstwa polskiego.
Placówka przyjęła nazwę Muzeum Miejskie, podlegała Zarządowi Miasta, a kierował nią inż. J. W. Paszkowski. Personel składał się z sześciu osób zatrudnionych w działach: sztuki, archeologii, historii z biblioteką oraz personelu obsługi.
Zasięgiem swojej działalności obejmowało miasto Radom i powiaty: radomski, iłżecki, kozienicki, konecki i opoczyński. Za cel stawiało sobie: gromadzenie zbiorów, pracę naukową i popularyzatorską, wydawanie wydawnictw, prowadzenie studiów regionalnych i ochronę zabytków.
W tym okresie najważniejszym zadaniem było zabezpieczenie mienia podworskiego, selekcja i inwentaryzacja zbiorów. W 1947 roku zwiększyła się obsada do 10 osób.
Jak się okazało w rzeczywistości warunki lokalowe nie były najlepsze, brakowało zaplecza magazynowego, a ponadto do 1953 roku część pomieszczeń zajmowało Towarzystwo Przyjaciół Sztuk Pięknych i Związek Polskich Artystów Plastyków Oddział w Radomiu.
W 1949 roku muzea miejskie zostały przejęte przez Ministerstwo Kultury i Sztuki (Uchwała Nr 78 Komitetu Rady Ministrów do Spraw Kultury i Sztuki z dnia 6.10.1949 r.). Merytorycznie podlegało Muzeum Świętokrzyskiemu w Kielcach.
W 1952 roku dotychczasowy kierownik inż. J. W. Paszkowski przeszedł na emeryturę, a placówkę przejęła mgr Anna Apanowicz.
Naczelna Dyrekcja Muzeów i Ochrony Zabytków postanowiła stworzyć w Radomiu tzw. "muzeum podstawowe", mające obrazować materialistyczny pogląd na powstanie i rozwój życia na ziemi. Wiązało się to z urządzeniem stałej ekspozycji, a więc i przeprowadzenia kapitalnego remontu budynku, który trwał od 1953 do 1954 roku. Umożliwiło to udostępnienie publiczności dwóch stałych ekspozycji: "Rozwój świata" i "Historia Radomia".
Kolejne posunięcia administracyjne spowodowały, że muzeum ponownie w 1958 roku przeszło pod zarząd miejski, a konkretnie PMRN w Radomiu.
W pracy merytorycznej zaczęły dominować zagadnienia dotyczące Radomia i terenów podległych, w wyniku czego w 1964 roku Muzeum zostało przemianowane na Muzeum Regionalne. W tym dziesięcioleciu muzeum rozwijało się merytorycznie a także organizacyjnie, powstały działy: oświatowy (1952 r.), archeologiczny (1964 r.) i etnograficzny (1965 r.) . Nowopowstałe działy, wprawdzie z jednoosobową obsadą, rozpoczęły intensywne, systematyczne badania terenowe prowadzące do powiększenia zbiorów.
Efektem rozrastania się muzeum było przyznanie mu w 1964 roku budynku dawnego kościoła św. Wacława na Placu Starego Miasta 13. Po remoncie przeniesiono tam część zbiorów archeologicznych, zorganizowano także pracownię Działu Archeologii. Należałoby wspomnieć, że w latach 1969 - 1971 muzeum było również siedzibą konserwatora miejskiego. Kolejne adaptacje gmachu głównego w 1966 r. pozwoliły na poprawę warunków wystawienniczych muzeum i magazynowych. W 1968 r. - przystosowano dalsze pomieszczenia piwniczne na magazyny dla archeologii i wykonano remont sal wystawowych I piętra.
Wraz z powstaniem w Radomiu województwa, Muzeum Regionalne zostało przekształcone w Muzeum Okręgowe (Zarządzenie Nr 11 Wojewody Radomskiego z dnia 1.07.1975 r.), a jego dyrektorem został mgr Tomasz Palacz. Zgodnie z nowym statutem, było to muzeum wielodziałowe, swoją działalnością objęło teren województwa radomskiego, a w zakresie badań i gromadzenia zbiorów etnograficznych i przyrodniczych również tereny sąsiednich województw. Zwierzchni nadzór nad Muzeum pełniło Ministerstwo Kultury i Sztuki, a bezpośredni Wojewoda Radomski. W nowym statucie wyraźnie zaznaczono, iż jest to placówka o charakterze naukowo-badawczym i oświatowym. W celu spełnienia swych zadań ma: gromadzić, przechowywać, konserwować, opracowywać i udostępniać dobra kultury w zakresie archeologii, historii, literatury, sztuki, etnografii i przyrody.
Muzeum Okręgowemu w Radomiu na prawach Oddziału podlegało Muzeum Jana Kochanowskiego w Czarnolesie i od 1977 do 1989 roku podlegał Punkt Wystawowy w Zwoleniu, który w 1989 roku przekazany został władzom gminnym.
W związku z powołaniem w 1976 r. Muzeum Wsi Radomskiej jako samodzielnej placówki, Muzeum Okręgowe przekazało mu swoje zbiory etnograficzne, ograniczając swoje zainteresowania w tym zakresie do sztuki nieprofesjonalnej. W drugiej połowie lat siedemdziesiątych i pierwszej osiemdziesiątych placówka rozwijała się dynamicznie: w 1977 roku powstał Dział Przyrody, w 1982 roku - Gabinet Numizmatyczny, a w 1985 roku utworzono stanowisko Głównego Inwentaryzatora. Kiedy w 1978 roku budynek kościoła św. Wacława przekazano na potrzeby kościelne, zbiory archeologiczne przeniesiono do magazynów muzealnych.
Muzeum 1 lipca 1976 roku po sześcioletnich staraniach otrzymało dawny "zespół popijarski" znajdujący się w Rynku Nr 11 do swojej dyspozycji.
Widok frontowej części Muzeum
"Zespół popijarski" wzniesiony został w XVIII wieku według projektu Antoniego Solariego i w późniejszych okresach był rozbudowywany w stylu klasycystycznym. Ogólna powierzchnia obiektu 4 519 m2. W 1977 roku rozpoczęto prace nad dokumentacją konserwatorską gmachu. Przed rozpoczęciem remontu konserwatorskiego (1981 r.) w obiekcie zlokalizowane były magazyny archeologii, etnografii, przyrody oraz częściowo historii i sztuki, które w trakcie jego trwania ulegały częstym przemieszczeniom.
31.10.1983 roku odszedł dyrektor mgr T. Palacz, władze wojewódzkie pełnienie obowiązków dyrektora powierzyły mgr Barbarze Hrynkiewicz. Równolegle nastąpiły pewne zmiany w statucie, między innymi: Gabinet Numizmatyczny strukturalnie znalazł się w Dziale Historii, dotychczasowy Dział Etnograficzny włączony został do Działu Sztuki, do Działu Naukowo-Oświatowego włączono Bibliotekę z wydawnictwami, ze stolarni podległej dotychczas Działowi Administracyjno-Gospodarczemu, Pracowni Fotograficznej i Pracowni Plastycznej utworzono Dział Techniczno-Konserwatorski.
Nowym dyrektorem Muzeum od 16 lutego 1984 roku do 2006 r. był mgr Janusz Pulnar.
W latach 80-tych rozpoczęto całkowity remont zespołu popijarskiego, który ukończony został w 1991 r.
Natomiast 24 października 2008 r .po gruntownej restauracji XIX wiecznego skrzydła południowego nastąpiło uroczyste otwarcie pomieszczeń w których mieści się Dział Przyrody. Skrzydło to zostało przebudowane i unowocześnione dzięki dotacjom z Unii Europejskiej (ZPORR - Zintegrowany Program Operacyjny Rozwoju Regionalnego - jeden z sześciu programów operacyjnych, które służą realizacji Narodowego Programu Rozwoju na lata 2004-2006) oraz Urzędu Marszałkowskiego Województwa Mazowieckiego.
Pod koniec lat osiemdziesiątych Muzeum zaczęło realizować wielkie wystawy historyczne i historyczno-literackie. Wiele z nich zostało docenionych i nagrodzonych w konkursach na najciekawsze wydarzenie muzealne roku, m.in.: „Huculszczyzna” (nagroda I stopnia) 1988, „Chłopi w sztuce polskiej” (nagroda II stopnia) 1994, „Jan III Sobieski – Castrum Doloris 1696 – 1996” (nagroda II stopnia) 1996, „Epoka Pana Tadeusza” (nagroda II stopnia) 1998 i inne.
W Muzeum od 1987 roku (Zarządzenie Nr 8/87 Wojewody Radomskiego z 9.02.1987 r.) obowiązywał statut, zmieniany kolejno: dnia 31 grudnia 1993 r. (Zarządzenie Nr 124/93 Wojewody Radomskiego w sprawie zmiany nazwy i nadania statutu Muzeum Okręgowemu w Radomiu) a następnie dnia 3 listopada 1999 r. na mocy uchwały Nr 539/III/99 Zarządu Województwa Mazowieckiego. Obecny statut muzeum jest aktualny do dnia dzisiejszego.
Na mocy uchwały Zarządu Województwa Mazowieckiego nazwa muzeum została zmieniona na: "Muzeum im. Jacka Malczewskiego w Radomiu", ponadto muzeum nadano statut samorządowej instytucji kultury. Mimo że organizatorem Muzeum jest Zarząd Województwa Mazowieckiego ogólny nadzór nad Muzeum sprawuje Minister Kultury i Sztuki.
W drugiej połowie lat osiemdziesiątych Muzeum przejmowało sukcesywnie pomieszczenia po remoncie w "zespole popijarskim" i tak: 1987 r. - docelowo Dział Archeologiczny, w 1990 r. - Dział Naukowo-Oświatowy, aby w połowie 1991 roku całkowicie opuścić budynek przy ul. Piłsudskiego 12.
Obecnie muzeum w całości zajmuje gmach popijarski przy . Rynek 11, oraz przy Rynek 4/5, gdzie mieściło się od 1990 r. Muzeum Sztuki Współczesnej (powołane Zarządzeniem Nr 109/90 Wojewody Radomskiego z 10.11.1990 r.).Obecnie w ww budynkach trwa remont gdzie po ukończeniu powstanie stała wystawa dotycząca historii Radomia W końcu 1992 roku Muzeum przejęło Pracownię Konserwacji Dzieł Sztuki (Zarządzenie Nr 53/92 Wojewody Radomskiego z 8.07.1992 r.), wyłączoną z Muzeum Ludowych Instrumentów Muzycznych w Szydłowcu.
Od czerwca 2008 roku do grudnia 2019 roku dyrektorem Muzeum im. Jacka Malczewskiego był mgr Adam Zieleziński.
Obecnie dyrektorem Muzeum im. J. Malczewskiego jest mgr Leszek Ruszczyk
Nagrody i wyróżnienia w konkursach:
„Barwy dziecięcych losów. Mali bohaterowie lektur w kulturze i sztuce” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2018r.
„Żyć sztuką. Kolekcja sztuki współczesnej Muzeum im. J. Malczewskiego” (nagroda I stopnia w kategorii wydawnictwo) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2016
"Jacek Malczewski znany i nieznany" (nagroda I stopnia w kategorii wydawnictwo) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2013 r.
„Piotrówka. Pamięć rodowodu” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2013 r.
„Z mitologią w świat antyku” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2012 r.
„Tajemnice Czarnego Lądu” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2011 r.
„Jacek i Rafał Malczewscy” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2011 r.
„650 - lecie radomskiej Fary” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2010 r.
„Z pamiętników starego subiekta” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2009 r.
„Lwów 1918. Dwie legendy” (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2008 r.
„Malarstwo Romana Kochanowskiego w 150 rocznicę urodzin" (II miejsce) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2007 r.
"Skąd nasz ród... Wczesne średniowiecze w krainie między Wisłą, Kamienną a Pilicą" (wyróżnienie) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2006 r.
"Lwów - miasto otwarte" (I miejsce) "Mazowieckie Zdarzenia Muzealne WIERZBA" za 2006 r.
„W kraju Ligii i Ursusa” (wyróżnienie) za 2002 r.
„Epoka Pana Tadeusza” (nagroda II stopnia) za 1998 r.
„Klejnoty kolekcji Dzieduszyckich” (nagroda II stopnia) za 1997 r.
„Jan III Sobieski – Castrum Doloris 1696 – 1996” (nagroda II stopnia) za 1996 r.
„Tytus Chałubiński – Tatry” (nagroda II stopnia) za 1995 r.
„Chłopi w sztuce polskiej” (nagroda II stopnia) za 1994 r.
„Kozaczyzna” (wyróżnienie) za 1992 r.
„Andrzej Wajda – Autoportret” (wyróżnienie) za 1990 r.
„Huculszczyzna” (nagroda I stopnia) za 1988 r.
„Racławice – prawda – legenda – symbole” (wyróżnienie) za 1987 r.